传说，早在远古时期，马诞生时有双翅，叫天马，它在地上会跑，海上能游，天上善飞，是一种极有威力的动物，后来它在玉帝殿前作了一匹御马。天马因受玉帝宠爱，渐渐骄横起来，时常胡作非为。有一天，天马溜出天宫，直奔东海要硬闯龙宫。守宫门的神龟及虾兵蟹将一齐阻拦，天马恼羞成怒，飞腿踢死了神龟。此事告到天宫，玉帝便下令削去天马双翅，并压在昆仑山下，300年不许翻身。200多年后人类始祖——人祖，从昆仑山下过时，应天马的求救，砍去山顶上的桃树，使天马随着轰隆一声巨响，从昆仑山底一跃而出。天马为答谢人祖相救之恩，跟随人祖来到人世间，终生为人祖效劳。
这种民间传说固然是虚构的，但事实上马的起源的确是非常早的。据有关史料记载，我国北方各地都有马的历史踪迹。传说马和龙有着天然的联系，人们常常把马看作是人类的吉祥物，将龙马精神放在一起推崇。在我国汉代流行龙的画像，是“马首蛇尾”，这自然是对龙的“速写”。所说的速写就是略去动物一般的、次要的特征，着重刻画动物主要的特征。汉代许多画龙像的作者，只勾勒马首蛇尾，不画其它部分，表明马首是龙的主要特征，人们只要看到马首便自然知道龙了。
汉代马首蛇尾的龙像相当流行，其实，早在周代遗存至今的陶器、瓷器，殷代遗存至今的某些铜器、石刻，上面的龙像即是马首蛇尾。并且在甲古文中也可发现其痕迹，甲古文中的某些龙字，其狭长的头部极似马首。自从人类诞生以来，马就被人类所利用，起初被用作骑乘驮物所用的交通工具，并被利用为适应社会经济发展的畜牧资源。随着战争的出现，马又被作为战争机器成为军事实力的体现，受到人们的爱护与垂青，创造出许多奇闻轶事。